系统科学与数学Ｊ．Ｓｙｓ．Ｓｃｉ．＆Ｍａｔｈ．Ｓｅｔｓ．４３（３）（２０２３，３），５４３５５８基于免疫函数的输入死区未知严格反馈非线性系统投影自适应指令滤波反步控制＋宫赤坤１汝青杨１袁立鵬２（１．上海理工大学机械工程学院，上海２０００９３；２．哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨１５０００１）摘要为解决含有未知项以及输入死区的严格反馈非线性系统跟踪控制问题，提出一种基于免疫函数的投影自适应指令滤波有限时间控制方法．该方法使用免疫函数构造扩张状态观测器对具有输入死区控制系统中的未知项进行逼近，并使用指令滤波解决反步法中微分爆炸问题，建立滤波误差补偿机制降低滤波误差对跟踪精度的影响，同时使用投影算子保证了自适应参数的有界性．与现有文献中基于障碍李雅普诺夫函数的自适应反步约束控制相比较，文章可同时约束系统状态、补偿跟踪误差以及自适应参数在预设的范围内，保证了闭环系统中所有信号有界，结合有限时间控制加快了控制系统的收敛速度．最后仿真结果表明了文章控制方法的有效性．关键词输入死区，免疫函数，障碍李雅普诺夫函数，投影算子，指令滤波．ＭＲ（２０００）主题分类号９３Ｃ４１ＤＯＩ１０．１２３４１／ｊｓｓｍｓ２２４９８Ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ－ＢａｓｅｄＡｄａｐｔｉｖｅＣｏｍｍａｎｄＦｉｌｔｅｒｅｄａｎｄＦｉｎｉｔｅ－ＴｉｍｅＢａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＵｎｋｎｏｗｎＳｔｒｉｃｔＦｅｅｄｂａｃｋＮｏｎｌｉｎｅａｒＳｙｓｔｅｍｓＢａｓｅｄｏｎＩｍｍｕｎｅＦｕｎｃｔｉｏｎｗｉｔｈＤｅａｄ－ＺｏｎｅＩｎｐｕｔＧＯＮＧＣｈｉｋｕｎ１ＲＵＱｉｎｇｙａｎｇ１ＹＵＡＮＬｉｐｅｎｇ２（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｈａｎｇｈａｉｆｏｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００９３；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１）ＡｂｓｔｒａｃｔＴｏｈａｎｄｌｅｔ...
