第４９卷第２期２０２３年３月光学技术ＯＰＴＩＣＡＬＴＥＣＨＮＩＱＵＥＶｏｌ．４９Ｎｏ．２Ｍａｒｃｈ２０２３文章编号：１００２－１５８２（２０２３）０２－０２０５－０６基于深度语义模型的双目位姿估计庄宏伟１，２，吴东岷１＊，张宝顺１（１．中国科学院苏州纳米技术及纳米仿生研究所加工平台，江苏苏州２１５１２３）（２．上海科技大学物质科学与技术学院，上海浦东２０１２１０）摘要：位姿估计是现阶段智能和自动化控制领域最热门的研究方向之一，在无人驾驶汽车、智能工业机械臂、民用家政机器人等领域有着诸多应用。但传统方法大多具有计算复杂，实时性困难等问题。提出了一种利用卷积神经网络来做双目相机图像输入端的尺寸压缩和信息提取，并将特征向量通过双向长短时神经网络与激光雷达计算的标准结果进行回归学习的位姿解算方案。训练得到的深度学习方案在精度和速度方面相对于传统方案都有一定的提升。关键词：双目相机；位姿计算；深度学习中图分类号：ＴＰ３９４．１；ＴＨ６９１．９文献标识码：ＡＢｉｎｏｃｕｌａｒｐｏｓｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎｄｅｐｔｈｓｅｍａｎｔｉｃｍｏｄｅｌＺＨＵＡＮＧＨｏｎｇｗｅｉ１，２，ＷＵＤｏｎｇｍｉｎ１＊，ＺＨＡＮＧＢａｏｓｈｕｎ１（１．ＳｕｚｈｏｕＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＮａｎｏ－ＴｅｃｈａｎｄＮａｎｏ－Ｂｉｏｎｉｃｓ（ＳＩＮＡＮＯ），ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｓｕｚｈｏｕ２１５１２３，Ｃｈｉｎａ）（２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＰｈｙｓｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＳｈａｎｇｈａｉＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｐｕｄｏｎｇ２０１２１０，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｐｏｓｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｍｏｓｔｐｏｐｕｌａｒｒｅｓｅａｒｃｈｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔａｎｄａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎ－ｔｒｏｌａｔｐｒｅｓｅｎｔ，ａｎｄｉｔｈａｓｍａｎｙａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｓｏｆｕｎｍａｎｎｅｄｖｅｈｉｃｌｅ，ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｒｏｂｏｔｉｃａｒｍ，ａｎｄｈｏｕｓｅｈｏｌｄｒｏ－ｂｏｔ．Ｈｏｗｅｖｅｒ，ｍｏｓｔｏｆｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍｅｔｈｏｄｓａｒｅｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄｉｎｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｎｄｄｉｆｆｉｃｕｌｔｉｎｒｅａｌ－ｔｉｍｅ...
