第37卷第2期2023年3月湖南工业大学学报JournalofHunanUniversityofTechnologyVol.37No.2Mar.2023doi:10.3969/j.issn.1673-9833.2023.02.008收稿日期：2022-07-27基金项目：国家自然科学基金资助项目（11602082）；湖南省自然科学基金资助项目（2021JJ30211，2021JJ50043）；湖南工业大学研究生创新基金资助项目（CX2112）作者简介：周枫林（1986-），男，湖南新邵人，湖南工业大学副教授，博士（后），硕士生导师，主要研究方向为数值方法，先进设计方法与智能控制，E-mail：edwal0zhou@163.com通信作者：孙晓（1972-），男，湖南株洲人，湖南工业大学教授，硕士生导师，主要研究方向为机电控制及计算机应用技术，E-mail：sxbug@163.com基于三维空间曲线的四足机器人轨迹规划周枫林，陈腾飞，孙晓，王瑾元，龙厚云（湖南工业大学机械工程学院，湖南株洲412007）摘要：四足机器人在对角小跑运动下的稳定性问题是当前四足机器人研究的热点，故分析了机体力矩对机体运动过程中稳定性的影响，提出一种新的足端轨迹函数。首先对机器人进行运动学分析，参照优宝特型四足机器人建立三维模型并搭建了仿真环境；然后分析机体力矩，得出机体翻转原因，即机体腿部摆动对机体产生的反作用力矩和重力产生的倾覆力矩以及运动中足端所受到的冲击力矩。在此基础上，通过利用机器人摆动腿侧摆关节运动提供一个力矩以平衡部分反作用力矩和倾覆力矩，提出了一种基于三维空间曲线的足端轨迹规划。最后，通过对比仿真实验验证了所提足端轨迹规划的有效性和正确性。关键词：四足机器人；反作用力矩；倾覆力矩；三维空间曲线；足端轨迹规划中图分类号：TP242.6文献标志码：A文章编号：1673-9833(2023)02-0050-06引文格式：周枫林，陈腾飞，孙晓，等.基于三维空间曲线的四足机器人轨迹规划[J].湖南工业大学学报，2023，37(2)：50-55.TrajectoryPlanningofQuadrupedRobotsBasedonThree-DimensionalSpaceCurvesZHOUFenglin，CHENTengfei，SUNXiao，WANGJinyuan，LONGHouyun（CollegeofMechanicalEngineering，HunanUniversityofTechnology，ZhuzhouHunan412007，China）Abstract：Inviewofthecurrenthotresearchtopicofstabilityfoundinquadrupedrobotsunderadiagonaltrotmotion,ananalysishasbeenmadeoftheinfluenceofthebodytorqueonthestabilityofthebodyinmotion,withanewfootendtrajectoryfunctionproposed.Firstly,basedonananalysisofthekinematicsoftherobot,a3Dmodel...
