湖北汽车工业学院学报JournalofHubeiUniversityofAutomotiveTechnology第37卷第1期2023年3月Vol.37No.1Mar.2023doi：10.3969/j.issn.1008-5483.2023.01.003单拖挂汽车列车路径跟踪控制策略肖松，刘磊磊，张羽，王保华（湖北汽车工业学院，湖北十堰442002）摘要：为提高汽车列车路径跟踪性能，结合模型预测控制和最优曲率预瞄控制设计了路径跟踪控制器。在曲线部分采用模型预测控制以减小横向跟踪误差，在直线部分采用最优曲率预瞄控制来提高行驶稳定性，基于Truck⁃Sim/Simulink建立联合仿真模型并进行了仿真分析。结果表明，与对标车型自带路径跟踪控制器相比，在单移线工况下，采用综合控制器的汽车列车轨迹跟踪误差减少了60%以上，稳定性指标改善了7%。关键词：汽车列车；路径跟踪；模型预测控制；最优曲率中图分类号：U461.6；U469.5文献标识码：A文章编号：1008-5483（2023）01-0014-06Path-trackingControlStrategyforTractorSingle-trailerXiaoSong,LiuLeilei,ZhangYu,WangBaohua（HubeiUniversityofAutomotiveTechnology,Shiyan442002,China）Abstract：Inordertoimprovethepath-trackingperformanceoftractortrailer,apath-trackingcontrol⁃lerwasdesignedbasedonmodelpredictivecontrolandoptimalcurvaturepredictivecontrol.Themodelpredictivecontrolstrategywasadoptedinthecurvesectiontoreducelateraltrackingerror.Inthestraightlinesegment,theoptimalcurvaturepreviewcontrolstrategywasusedtoimprovethedrivingsta⁃bilityafterchanginglanes.Theco-simulationmodelwasestablishedbasedonTruckSim/Simulink.Andasimulationanalysiswascarriedout.Theresultsshowthat,comparedwiththebuilt-inpath-trackingcontrollerofthebenchmarkvehicle,undertheconditionofsinglelanechange,thetrackingerroroftrac⁃tortrailerusingtheintegratedcontrollerisreducedbymorethan60%,andthestabilityindexisim⁃provedby7%.Keywords：tractortrailer;path-tracking;modelpredictivecontrol;optimalcurvature收稿日期：2022-02-28；修回日期：2022-12-27基金项目：国家自然科学基金（52072116）第一作者：肖松（1994-），男，硕士生，从事分布式汽车列车控制方面的研究。E-mail：1280582359@qq.com拖挂车辆由于车身长、质量大等特点，采用常规的路径跟踪控制方法进行控制时，挂车部分的路径跟踪性能较差［1］。MacAdam［2-3］首次提出最优预...
