基于ESP8266的磁吸附爬壁机器人控制系统研究*陈弘毅,王庆燕,吴嘉锐(金陵科技学院机电工程学院,江苏南京211169)摘要:针对现有爬壁机器人吸附力无法调控的问题,提出一种新型动态可调节磁吸附爬壁机器人的解决方案。基于ESP8266模块的新型控制方式,并使用MPU-6050来检测机器人的运行姿态,二者相结合实现磁吸附力的动态自动调节。通过样机的测试实验证明了设计的机器人及其控制系统能够实现吸附力动态自动调节。关键词:磁吸附;爬壁机器人;ESP8266模块;物联网;MPU-6050中图分类号:TP242DOI:10.19768/j.cnki.dgjs.2023.02.001ResearchonControlSystemofMagneticAdsorptionWall-ClimbingRobotBasedonESP8266*CHENHongyi,WANGQingyan,WUJiarui(CollegeofElectromechanicalEngineer,JinglingInstituteofTechnology,Nanjing211169,China)Abstract:Aimingattheproblemthattheadsorptionforceofexistingwallclimbingrobotscannotbeadjusted,anoveldy-namicadjustablemagneticadsorptionwallclimbingrobotsolutionisproposed.BasedonthenewcontrolmodeofESP8266module,MPU-6050isusedtodetecttherunningpostureoftherobot.Thecombinationofthetworealizesthedynamicautomaticadjustmentofthemagneticadsorptionforce.Throughthetestexperimentoftheprototype,itisprovedthatthedesignedrobotanditscontrolsystemcanrealizethedynamicautomaticadjustmentofadsorptionforce.Keywords:magneticadsorption;wall-climbingrobot;ESP8266module;InternetofThings;MPU-6050基金项目:大学生创新创业训练计划省级项目(编号202213573009Z)收稿日期:2022-05-06作者简介:陈弘毅(2001-),研究方向为物联网控制技术;王庆燕(1981-),博士,研究方向为电磁场建模、电力设备故障诊断;吴嘉锐(2002-),研究方向为电力电子应用及其控制技术。0引言爬壁机器人最主要的特点是具备很强的壁面爬行能力,能够在不同类型的壁面行走自如,其核心问题是需要不同的技术来实现壁面吸附功能。目前,吸附结构可归纳为负压吸盘式、磁吸附式、正压式和干粘附式四种方式。针对导磁壁面,磁吸附相比较其他模式,在吸附力、负载能力和壁面适应能力等方面有独特优势。现有爬壁机器人磁吸附装置以防止机器人倾覆所需的最大吸附力为依据进行设计,而磁吸附力无法动态调节,势必会增加磁吸附结构的体积和重量,造成机器人运动不便。由于爬壁机器人作业时,倾角(即壁面与竖直方向夹角)一直在变化,防止机器人倾覆所需要的...
