83电力与电子技术Power&ElectronicalTechnology电子技术与软件工程ElectronicTechnology&SoftwareEngineering履带车辆具有优越的通过性，在农田、山区、建筑用地等无路环境中被广泛应用。履带车的综合性能集成优化是一个多领域耦合性强、搜索空间维度高、非线性特性强、融合多学科设计的特殊的最优化问题。在车辆控制领域，履带车上悬架控制系统的性能提升是一个热点研究方向。履带车辆悬架控制的主要目的是，在不同频率起伏路面等复杂越野环境中行驶时，尽量提高车体的平均速度，兼顾平顺性和操纵稳定性。悬架控制时需要考虑不同工况下的性能参数，首先需要建立准确的履带车辆悬架模型；其次，需要建立能够顺利通过不平整路面的悬架控制器；最后，需要结合工况与悬架控制参数优化的思想，研究不同工况下悬架控制系统控制参数的优化匹配过程。设计者应根据路况和履带车振动等信息，利用智能优化算法调节悬架系统的控制参数，使履带车具有良好行驶平顺性和安全性。本文选取了一种在汽车中常用的天棚控制策略，并在6轮履带车动力学模型上完成了控制器参数的优化匹配，有效缓解了履带车辆的振动，提高了整车的平顺性，为履带车平顺性控制提供较好的控制控制参数。1悬架系统与天棚控制原理模型悬架系统是履带式车辆的重要组成部分，其主要功能是将车身与车轴弹性连接并传递力和力矩，同时减少因道路不平整等因素传递到车身的冲击载荷，减少车身振动，提升履带车辆应对不同环境中的运动性能，保证车辆驾驶的稳定性和平顺性（舒适性）[1][2]；此外，悬架设计与性能的优良，将有助于提升履带车辆的燃油经济性，有利于延长各种零部件的服役寿命，节约使用成本。传统悬架系统往往选用固定的弹簧劲度系数和减振器阻尼值。尽管这种方式结构简单，易于设计，却不能兼顾操纵稳定性和行驶平顺性等重要评价指标。对于不同行驶工况，传统悬架系统不能使车身主动地应对来自于地面的各种作用力，无法主动适应各种突发情况的变化，因此称为被动悬架系统。一方面，较“软”的悬架设计虽然能更好地缓解颠簸路段的振动问题以提升车辆平顺性，却难以满足高速转弯或急转弯对于车身侧倾和姿态等操纵稳定性的需求，较“硬”则反之。另一方面，为保证基本安全性，悬架的设计空间是有限的，这使得其静挠度和动挠度均存在限制，阻碍了车辆平顺性的提升。因此，传统悬架系统不仅在履带车辆性能评价体系中往往表现不佳。为解决上述问题，悬架系统控制技术经过了长期不断的发展。半...
