第40卷第2期2023年2月机电工程JournalofMechanical＆ElectricalEngineeringVol．40No．2Feb．2023收稿日期:2022－07－07基金项目:国家自然科学基金资助项目(61603067);辽宁省自然科学基金资助项目(2020-KF-12-09);辽宁省教育厅基金资助项目(QL202016)作者简介:康玉伟(1998－)，男，河南许昌人，硕士研究生，主要从事机器人导航及路径规划方面的研究。E-mail:yuweikang1128@163．com通信联系人:林远山，男，博士，副教授，硕士生导师。E-mail:linyuanshan@dlou．edu．cnDOI:10．3969/j．issn．1001－4551．2023．02．020面向吊装路径规划的履带起重机运动学建模方法*康玉伟1，陈鹏宇2，王馨3，刘硕4，武立波5，林远山1*(1．大连海洋大学信息工程学院，辽宁大连116023;2．辽宁省海洋信息技术重点实验室，辽宁大连116023;3．大连海洋大学设施渔业教育部重点实验室，辽宁大连116023)摘要:履带起重机建模是履带起重机路径规划的前提和基础，但是有关于履带起重机建模的研究尚不够系统，为此，以利勃海尔LＲ1400-2履带起重机为例，提出了一种面向吊装路径规划的履带起重机运动学建模方法，并对履带起重机运动学建模进行了理论推导、仿真分析和试验测试。首先，采用虚拟连杆和被动关节对刚柔混合的起升系统进行了建模，在此基础上确定了履带起重机的位形空间;然后，构建了履带起重机的正向运动学模型和逆向运动学模型，并给出了其相应的求解方法;最后，将构建出来的正向运动学模型和逆向运动学模型应用到履带起重机的吊装路径规划中，通过对3个不同的吊装路径进行规划，以此来验证该履带起重机运动学建模方法的有效性。研究结果表明:该履带起重机的正向运动学模型可准确地确定履带起重机各部件在位形空间上的位姿和姿态，为其碰撞检测提供了保障;该逆向运动学模型可为起重机的起吊位形和就位位形提供一种快速的求解方法。关键词:履带式起重机;起重机位形空间;碰撞检测;正向/逆向运动学模型;起吊位形;刚柔混合中图分类号:TH213．7文献标识码:A文章编号:1001－4551(2023)02－0307－10KinematicmodelingmethodofcrawlercraneforhoistingpathplanningKANGYu-wei1，CHENPeng-yu2，WANGXin3，LIUShuo4，WULi-bo5，LINYuan-shan1(1．SchoolofInformationEngineering，DalianOceanUniversity，Dalian116023，China;2．LiaoningProvincialKeyLaboratoryofMarineInformationTechnology，Dalian116023，China;3．KeyLaboratoryofFacilityFisheriesMinistryofEducation...
