磨削机器人关节永磁电机无传感器控制研究柳刚（博众精工科技股份有限公司，江苏苏州２１５２００）摘要：针对磨削机器人关节永磁电机的控制问题，提出一种基于新型滑模观测器的无传感器控制策略。为增加观测器的鲁棒性及减小传统滑模观测器的抖振，该新型滑模观测器采用锁相环技术取代传统的反正切函数估算，引入ｓｉｇｍｏｉｄ函数取代传统的ｓｉｇｎ函数。该方案可以有效改善机械式传感器测量结果易受环境影响的问题，为了验证方案的有效性，基于不易受负载影响的永磁电机两相旋转坐标系，建立永磁同步电机的数学模型进行仿真分析。结果表明，设计的新型观测器能够准确实现驱动电机的转速及位置估算，且有较好的控制动态响应性能及观测精度。关键词：磨削机器人；永磁同步电机；滑模观测器；无位置传感器控制中图分类号：ＴＰ２４１ＤＯＩ：１０．１９７６８／ｊ．ｃｎｋｉ．ｄｇｊｓ．２０２２．２４．０２６ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＳｅｎｓｏｒｌｅｓｓＣｏｎｔｒｏｌｏｆＧｒｉｎｄｉｎｇＲｏｂｏｔＪｏｉｎｔＰｅｒｍａｎｅｎｔＭａｇｎｅｔＭｏｔｏｒＬＩＵＧａｎｇ（ＢｏｚｈｏｎｇＰｒｅｃｉｓｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｓｕｚｈｏｕ２１５２００，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｂｌｅｍｏｆｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｄｒｉｖｅｍｏｔｏｒｏｆｇｒｉｎｄｉｎｇｒｏｂｏｔ，ａｓｅｎｓｏｒｌｅｓｓｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｂａｓｅｄｏｎａｎｏｖｅｌｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｏｂｓｅｒｖｅｒｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｎｃｒｅａｓｅｔｈｅｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅｏｂｓｅｒｖｅｒａｎｄｒｅｄｕｃｅｔｈｅｅｒｒｏｒｃａｕｓｅｄｂｙｃｈａｔｔｅｒｉｎｇｉｎｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｏｂｓｅｒｖｅｒ，ｔｈｅｎｅｗｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｏｂｓｅｒｖｅｒａｄｏｐｔｓｔｈｅｐｈａｓｅ－ｌｏｃｋｅｄｌｏｏｐｔｅｃｈｎｉｑｕｅｔｏｒｅ－ｐｌａｃｅｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌａｒｃｔａｎｇｅｎｔｆｕｎｃｔｉｏｎｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｓｉｇｍｏｉｄｆｕｎｃｔｉｏｎｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｒｅｐｌａｃｅｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｓｉｇｎｆｕｎｃｔｉｏｎ．Ｔｈｉｓｓｏｌｕｔｉｏｎｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｍｅａｓ...
