【154】第45卷第02期2023-02收稿日期：2021-01-29基金项目：国家档案局科研项目（2019-X-42）作者简介：崔林威（1997-），男，河南驻马店人，硕士研究生，研究方向为测控技术与智能系统。通讯作者：崔建伟（1969-），男，山西长治人，副教授，博士，研究方向为机器人感知与遥操作机器人技术。面向智能档案库房档案存取的仿生机械手Bionicaccessmanipulatorfordenselyplacedfiles崔林威1，于淼2，张颖3，姜汇策1，崔建伟1*CUILin-wei1，YUMiao2，ZHANGYing3，JIANGHui-ce1，CUIJian-wei1*（1.东南大学仪器科学与工程学院，南京210096;2.江苏省电力试验研究院有限公司，南京210096;3.国家电网江苏省电力有限公司，南京210096）摘要：在档案库房智能化建设中，不改变档案架结构下实现档案的自主存取是一技术难点。仿生人手存取档案的动作，设计了一种面向密集摆放档案存取的仿生机械手，主要包括：1）夹取手掌，模拟人手抓取档案的动作进行档案夹取；2）真空吸盘，模拟人手抽出档案的动作将档案吸出；3）导引手掌，模拟人手存取档案时将待存取档案两侧的档案撑开或抵住的动作；4）测控电路，实时控制和反馈各电气模块的工作状态。能够在不改变原有档案架设计的基础上，代替人力存取不同厚度、不同摆放形式的档案，从而提高档案管理人员的工作效率，推动无人值守档案库房的建设。关键词：档案库房；自主存取；仿生机械手；夹取手掌；真空吸盘中图分类号：TP241文献标志码：A文章编号：1009-0134(2023)02-0154-050引言档案工作关系国计民生，其社会化服务的需求日益旺盛，档案库房的内部建设与日常管理直接制约着档案资源的有效利用[1]。目前我国大部分地区仍使用传统档案库房，档案的入库、出库均通过人力来完成，由于档案数量逐年增多，存取效率将越来越低。因此在不改变现有档案库房建设的基础上，设计仿生机器人模拟工作人员实现档案的自主化存取工作，将大大提高档案利用效率，推动智能档案库房建设工作的进展和社会的进步。目前涉及档案智能化存取的机器人研究并不多，有关设计多面向图书馆内图书的存取。图书馆智能化机器人技术起源于20世纪90年代[2]，国外学者如美国约翰·霍普金斯大学研发了图书自动存取机器人，可以通过机械手实现图书的抓取与存储[3]，但需改进书架结构、图书排列需较为松散；V.S.Prabhu等学者设计了基于物联网的图书管理机器人，通过机械手爪开合实现不同厚度图书的夹取，但机械手扩展性不够高，夹取图书效率较低[4]。我国...
