耐低温智能巡检机器人在霍林河北露天煤矿的应用刘敬玉，李忠飞，刘树栋（国家电投内蒙古公司北露天煤矿，内蒙古通辽０２９２００）摘要：本文分析了耐低温智能巡检机器人在霍林河露天煤矿的应用情况。通过实地考察法及实验探究法，分析耐低温智能巡检机器人在露天煤矿应用的可行性与策略。关键词：露天煤矿；耐低温；机器人；智能巡检；无人值守中图分类号：Ｆ４０６．３；ＴＤ３５５．４文献标识码：Ｂ文章编号：１００８－０１５５（２０２２）２１－０１３６－０３目前，我国已建设了很多规模较大的露天矿，我国五大露天煤矿有伊敏、霍林河、元宝山、平朔和准格尔露天煤矿，其中四个在内蒙古境内。统计资料显示，国内大部分露天煤矿分布在内蒙古、新疆等北方地区。随着煤炭需求量的不断增长，大型露天煤矿的改扩建不断增加，露天矿煤炭的运输主要依靠皮带，皮带运输设备在露天矿的应用越来越广，皮带巡检给工人带来了很大的工作量。新疆、内蒙古夏季与冬季温差较大，最低气温－４０℃以下，最高气温４０℃以上，全年高低温差在８０℃以上，大多运输皮带依山而建，最大坡度可达２５°，有些甚至更大。露天矿没有防护，冬季下雪结冰，夏季高温暴晒，普通巡检机器人不能适应如此恶劣的环境。对耐低温智能巡检机器人进行研究分析显得极有必要。１项目基本情况“内蒙古能源有限公司北露天煤矿胶带系统智能巡检机器人技术开发与应用”项目是基于以上背景，对露天超低温环境下机器人代替人员巡检的一项创新应用，是在响应国家号召的前提下对“减员提效”的一次勇敢实践，同时也是实现矿山“数字化、无人化”的一大步。本项目的主要研究内容是在坑口输煤系统１１３１／１２３１机头转载位置，Ｚ６中转站上安装智能巡检机器人，模拟并替代现有胶带系统巡视人员的巡检工作。在廊道内顶部设置轨道，将基于标准定型机器人产品技术开发而成的动态巡检机器人吊挂于轨道，并在胶带机传动部位往复运行巡检，替代现有的巡视人员巡检。在关键部位设置基于标准定型机器人产品技术开发而成的固定值守机器人，用视频采集系统进行图像分析，完成对胶带机上大块矸石、锚杆、道木、铁管等威胁胶带安全的物料的识别，发现异常后机器人及时报警，并联动ＰＬＣ系统控制胶带机停止运行。在现场采用智能摄像机和传感器（对输煤系统设备的温度、振动等参数进行在线实时监测），采集的图像或信号均传输至胶带输煤系统中心控制室进行图像分析辅助决策［１－３］。２耐低温智能巡...
