收稿日期：２０２２－０９－０６基金项目：江苏高校“青蓝工程”资助项目；常州市科技局应用基础研究项目（ＣＪＪ２０２１９００５）第一作者：刘天宋（１９８８—），男，山东济宁人，研究生学历，讲师，研究方向为工业机器人技术。Ｅ－ｍａｉｌ：６１０３０６９７８＠ｑｑ．ｃｏｍ基于视觉的工业机器人码垛控制系统刘天宋，张俊，张任天，徐晶，马中印（江苏联合职业技术学院常州刘国钧分院，江苏常州２１３０２５）摘要：为避免工业机器人码垛过程中出现物料错位、物料摆放位置不准确等问题，基于实际问题，设计了基于视觉的工业机器人码垛控制系统。该系统利用欧姆龙视觉系统，得到了各个物料两个标记点在相机坐标下的位置信息，通过Ｓｏｃｋｅｔ通信，将信息传送给机器人；通过分析机器人运动学算法和坐标融合方法，得到了图像数据与机器人基坐标的关系；通过编写机器人ＲＡＰＩＤ程序，实现了物料摆放位置修正运动。试验结果表明，物料的放置位置误差均值在基坐标的Ｘ、Ｙ方向分别被控制在了０．２ｍｍ和０．３ｍｍ内。所述控制方法实现了工作区域内物料的准确定位，精度高，鲁棒性好，满足了工业使用要求。关键词：工业机器人；视觉检测；位置修正；ＡＢＢ中图分类号：ＴＰ２３；ＴＰ２４文章编号：１０００－０６８２（２０２３）０１－００５１－０５文献标识码：ＡＤＯＩ：１０．１９９５０／ｊ．ｃｎｋｉ．ｃｎ６１－１１２１／ｔｈ．２０２３．０１．０１０ＰａｌｌｅｔｉｚｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｆｏｒｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓｂａｓｅｄｏｎｖｉｓｕａｌｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎＬＩＵＴｉａｎｓｏｎｇ，ＺＨＡＮＧＪｕｎ，ＺＨＡＮＧＲｅｎｔｉａｎ，ＸＵＪｉｎｇ，ＭＡＺｈｏｎｇｙｉｎ（ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｏｎＶｏｃａｔｉｏｎａｌａｎｄＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｌｌｅｇｅＣｈａｎｇｚｈｏｕＬｉｕＧｕｏｊｕｎＢｒａｎｃｈ，ＪｉａｎｇｓｕＣｈａｎｇｚｈｏｕ２１３０２５，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｖｏｉｄｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｍａｔｅｒｉａｌｄｉｓｌｏｃａｔｉｏｎａｎｄｉｎａｃｃｕｒａｔｅｍａｔｅｒｉａｌｐｌａｃｅｍｅｎｔｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇ，ａｖｉｓｕａｌｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｆｏｒｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｗａｓｄｅ⁃ｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｓｙｓｔ...
