第４２卷第６期２０２２年１２月弹箭与制导学报ＪｏｕｒｎａｌｏｆＰｒｏｊｅｃｔｉｌｅｓ，Ｒｏｃｋｅｔｓ，ＭｉｓｓｉｌｅｓａｎｄＧｕｉｄａｎｃｅＶｏｌ.４２Ｎｏ.６Ｄｅｃ.２０２２ＤＯＩ：１０．１５８９２／ｊ．ｃｎｋｉ．ｄｊｚｄｘｂ．２０２２．０６．００３收稿日期：２０２２－０９－２９基金项目：装备计划科研项目（ＸＫ２０１９００９）资助作者简介：冒燕（１９７８—），男，江苏如皋人，讲师，博士，研究方向：雷达对抗、人工智能、机器学习。基于改进速度障碍算法的无人机反侦察路径规划研究冒燕，杨家鼎，徐小强（武汉理工大学自动化学院，武汉４３００７０）摘要：针对无人机对动态障碍物和静态障碍物的规避问题，充分考虑障碍物与无人机之间的安全边界等因素，并结合实际巡航中对雷达的反侦察场景，在二维平面使用速度障碍法并结合改进人工势场法对无人机的偏航角进行调整，解决了无人机在动态障碍物和静态障碍物的影响下边界分离和相交时的路径规划问题。以陆基雷达和机载雷达的参数设计三种动态和静态障碍物数学仿真模型，仿真结果表明，无人机可以自主选择偏航方向对障碍物进行规避，有较好的实时性和准确性。关键词：速度障碍；无人机；改进人工势场；路径规划；雷达中图分类号：ＴＰ２４２．６文献标志码：ＡＳｔｕｄｙｏｎＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＵＡＶＡｎｔｉ⁃ｒｅｃｏｎｎａｉｓｓａｎｃｅＢａｓｅｄｏｎＩｍｐｒｏｖｅｄＶｅｌｏｃｉｔｙＯｂｓｔａｃｌｅＡｌｇｏｒｉｔｈｍＭＡＯＹａｎ，ＹＡＮＧＪｉａｄｉｎｇ，ＸＵＸｉａｏｑｉａｎｇ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７０，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅａｖｏｉｄａｎｃｅｏｆＵＡＶｔｏｄｙｎａｍｉｃｏｂｓｔａｃｌｅｓａｎｄｓｔａｔｉｃｏｂｓｔａｃｌｅｓ，ｆｕｌｌｙｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｆａｃ⁃ｔｏｒｓｓｕｃｈａｓｔｈｅｓａｆｅｂｏｕｎｄａｒｙｂｅｔｗｅｅｎｏｂｓｔａｃｌｅｓａｎｄＵＡＶ，ａｎｄｃｏｍｂｉｎｉｎｇｗｉｔｈｔｈｅａｎｔｉ⁃ｒｅｃｏｎｎａｉｓｓａｎｃｅｓｃｅｎｅｏｆｒａｄａｒｉｎａｃｔｕａｌｃｒｕｉｓｅ，ｔｈｅｖｅｌｏｃｉｔｙｏｂｓｔａｃｌｅｍｅｔｈｏｄａｎｄｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄａｒｔｉｆｉｃｉａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｉｅｌｄｍｅｔｈｏｄａｒｅ...
