《电子技术应用》2023年第49卷第1期ComputerTechnologyandItsApplications计算机技术与应用基于改进蚁群算法的机器人路径规划方法*王星宇1，胡燕海1，徐坚磊2，陈海辉2（1.宁波大学机械工程与力学学院，浙江宁波315211；2.宁波航工智能装备有限公司，浙江宁波315311）摘要：根据传统蚁群算法在机器人的路线规划中具有收敛速度慢、容易陷入局部最优解的缺陷，提供了一个经过改进的蚁群算法。使用栅格法建立路径矩阵，建立一种转角启发函数，增加选择指定路径的概率，提高算法的搜索速度；将A*算法与改进蚁群算法结合，提出一种改进的距离启发函数，避免了陷入局部最优解；并提出一种可根据迭代次数而改变的信息素挥发因子，增强了全域搜寻能力。根据相关数据分析，与AntColonyAlgorithmwithMultipleInspiredFactor（ACAM）算法相比，改进的蚁群算法对于解决算法收敛速度慢、防止进入局部最优解等方面效果更好。关键词：改进蚁群算法；机器人；栅格法；A*算法中图分类号：TP301.6文献标志码：ADOI:10.16157/j.issn.0258-7998.222741中文引用格式：王星宇，胡燕海，徐坚磊，等.基于改进蚁群算法的机器人路径规划方法[J].电子技术应用，2023，49(1)：75-80.英文引用格式：WangXingyu，HuYanhai，XuJianlei，etal.Robotpathplanningmethodbasedonimprovedantcolonyalgorithm[J].ApplicationofElectronicTechnique，2023，49(1)：75-80.RobotpathplanningmethodbasedonimprovedantcolonyalgorithmWangXingyu1，HuYanhai1，XuJianlei2，ChenHaihui2(1.SchoolofMechanicalEngineeringandMechanics，NingboUniversity，Ningbo315211，China；2.NingboHanggongIntelligentEquipmentCo.，Ltd.，Ningbo315311，China)Abstract：Animprovedantcolonyalgorithmisprovidedaccordingtothedisadvantageofslowconvergenceandeasytofallintolocaloptimalsolutionoftraditionalantcolonyalgorithminrobotrouteplanning.Therastermethodisusedtobuildthepathma‐trix,andacornerheuristicfunctionisestablishedtoincreasetheprobabilityofselectingaspecifiedpathandimprovethesearchspeedofthealgorithm.CombiningA*algorithmwithimprovedantcolonyalgorithm,animproveddistanceheuristicisproposedtoavoidfallingintolocaloptimalsolution.Apheromonevolatilefactorwhichcanbechangedaccordingtothenumberofitera‐tionswasproposedtoenhancetheglobalsearchability.Ba...
