第45卷第02期2023-02【1】收稿日期：2021-03-10基金项目：国家重点研发计划（2017YFB1303900）作者简介：于福才（1989-），男，山东济南人，硕士，研究方向为图像处理，视觉算法。通讯作者：高云峰（1966-），男，黑龙江绥棱人，副教授，硕士，研究方向为智能机器人关键技术，特种机器人技术和自动化装备研制。基于图像轮廓的泵体口环位姿及尺寸检测算法Poseandsizedetectionalgorithmofpumpbodyringbasedonimagecontour于福才１，豆祥忠2，徐昌军１，曹雏清１，高云峰１*YUFu-cai1，DOUXiang-zhong2，XUChang-jun1，CAOChu-qing1，GAOYun-feng1*(1.芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，芜湖241007;2.长安马自达汽车有限公司，南京211100)摘要：针对泵体口环人工检测安装精度差的问题，提出了基于图像轮廓的泵体口环位姿及尺寸的视觉检测算法。首先对泵体口环图像进行图像预处理，然后进行图像轮廓检测，分割出泵体口环目标轮廓，最后建立了求取泵体口环位姿及尺寸的数学模型，并根据目标轮廓中包含的像素点数学信息，设计了泵体口环位姿及尺寸检测算法。实验结果表明，基于该算法能够较精准的识别检测泵体口环位姿及尺寸，在较高精度工业机器视觉化应用中具有现实意义。关键词：泵体口环；视觉检测；图像预处理；图像轮廓检测；位姿及尺寸中图分类号：TP391文献标志码：A文章编号：1009-0134(2023)02-0001-050引言在水泵装配制造业中，口环又称密封环，在泵体中增大泵体中介质流动时阻力，尽可能保证上下级导叶中的水不回流，起到密封的作用。传统的泵体口环装配工位，几乎是完全依靠人工进行作业。人工进行安装口环时，首先将泵体口环按照正确的位姿放置到带有两个凸点的泵体口环底座上，工艺要求泵体口环底座上的两个凸点位于泵体口环外边缘内凹圆弧的区域内，然后人工目测泵体口环底座上的两凸点与泵体口环外边缘内凹圆弧的距离是否在合适的尺寸范围内，泵体口环安装如图1所示。泵体口环底座凸点与泵体口环内凹圆弧距离过大，会导致泵体工作时伴有噪声；距离过小，影响泵体的性能，若尺寸满足允许误差范围，则进行下一道工序，否则，将该泵体口环视为不合格品并舍弃。泵体口环放置后盖上口环盖进行压装，完成泵体口环的装配作业。传统的人工安装工作效率较低，安装过程中存在诸多不规范的情况，影响安装工艺要求，这些存在问题导致传统人工装配难以满足现代工业中对于效率与生产标准的迫切需求。随着人工智能的发展及工业5.0时代的到来，机...
