第38卷第21期农业工程学报Vol.38No.2182022年11月TransactionsoftheChineseSocietyofAgriculturalEngineeringNov.2022基于触感引导的小型水田行进底盘自动对行方法陈学深，熊悦淞，齐龙※，王宣霖，程楠，梁俊，刘善健（华南农业大学工程学院，广州510642）摘要：为了解决小型水田底盘因路径偏差导致的稻苗碾压损伤问题，该研究提出一种基于触感引导的自动对行方法。采用自制的感测器获取稻株定位历程触感数据，通过数据的分割阈值设定、区域谷值提取、横向距离标定获得感测器与稻株的横向距离。根据水稻机械化移栽行距规整性，利用行距与定位数据几何关系校验稻株定位数据，解算获得稻列方向相邻稻株中点位置，实现对行目标点坐标提取。基于时变坐标系跟踪方法，控制转向电机实时校正路径偏差，实现小型水田底盘自动对行。田间性能试验表明：当行进速度为0.5m/s时，自动对行绝对误差平均值为3.11cm、绝对误差标准差为1.10cm、绝对误差最大值为4.75cm，研究成果为水田环境作业底盘自动导航提供了新思路和借鉴。关键词：水稻；感测器；自动化；触觉；定位；对行doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.21.002中图分类号：S147.2文献标志码：A文章编号：1002-6819(2022)-21-0008-08陈学深，熊悦淞，齐龙，等.基于触感引导的小型水田行进底盘自动对行方法[J].农业工程学报，2022，38(21)：8-15.doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.21.002http://www.tcsae.orgChenXueshen,XiongYuesong,QiLong,etal.Designandexperimentofthetactileguidancesystemfortheautomaticalignmentofsmallpaddymovingchassis[J].TransactionsoftheChineseSocietyofAgriculturalEngineering(TransactionsoftheCSAE),2022,38(21):8-15.(inChinesewithEnglishabstract)doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.21.002http://www.tcsae.org0引言中国水稻种植区域地块分散，有相当一部分稻区处在山区、丘陵地带[1-3]，大中型植保水田底盘作业、转移和运输受到限制[4-6]，研究与推广小型水田底盘对植保作业十分必要。然而，实际中机插秧稻田苗带并非理想的笔直[7-8]，小型水田底盘依靠卫星导航[9-10]、视觉引导[11-12]、人工遥控[13-14]的对行感知方法存在导航精度差、背景干扰大、视线障碍等问题[15]。因此，面向稻田特殊环境，研究适宜小型水田底盘自动对行的引导方法具有重要意义。精准、实时的识别定位稻株是引导水田底盘校正路径偏差，实现自动对行的关键。国内外学者主要采用机...
