*广东理工学院2022年大学生创新创业训练计划项目：智手云控分检仪（CXCY2022027）随着我国交通运输体系不断完善，物流行业的发展势如破竹，这也让物流企业的生产成本得以顺利控制，加快了物流产业新时代智能化发展。随着疫情的到来，国际金融形热严峻，不少企业进行了大量的裁员，而这也促成了企业自动化的趋势不断增长。当今形式下，网上购买商品并物流到家成了人们的购物趋势，这也极大地增加了物流园区流水线的负担。随着工厂自动化技术水平的日益提高，使得物流运输线更加快捷高效，而无人分拣物流车的普及将能更加精准地分拣物流件，从而减少错发的可能性，且能极大地解决当今社会劳动力短缺与物流效率的问题。在相关工作中了解到，文献［1］在物流分拣机器人的设计与研究中，提出了物流分拣车采用STM32为基础的多电机控制底盘运动，运用PID算法来调节巡线功能，通过RS485电平转换芯片同时实现4个机械手的舵机控制，从而完成物料抓取与搬运；文献［2］在设计中提出利用OpenMV识别时，判断检测到的二维码是否为系统设定的合法二维码，如果合法，则每一张二维码都将被写入指令，从而使小车执行相应二维码程序；文献［3］提出通过运动学分析，可以得到各关节运动参数与机械手末端的手爪位姿之间的数学模型，从而实现对工件的准确抓取。1主体框架设计本文设计的无人分拣物流车装置采用STM32和Arduino双开发板作为检测抓取和移动控制核心，完成物流园内自主巡线到位和识别抓取物流件的功能。而本文设计中，首先无人分拣物流车的底层是采用基于STM32作为控制核心，通过L298N并输出合适的PWM驱动两侧车轮电机平稳运动，并配合五路循迹模块读取物流园路面黑白标识线的反馈信号，实现两侧电机的协调转向，实现无人分拣物流车的巡线功能；其次，我们还在物流车上加装了HC-05蓝牙模块，当无人分拣物流车自主移动端出现故障或者目标位置需跨出标识线时，则可以让工作人员通过手机App蓝牙端与蓝牙模块进行无线透传，使得STM32接收到相应指令，并对物流车的行动位置进行个人化调整。除此之外，无人分拣物流车的上层则是基于Arduino作为控制机械手转向角度抓取物流件的上位机，此外我们还会加装OpenMV模块用于对物流件二维码地扫描并识别出物流地域信息，反馈给上位机Arduino，上位机分析信息，对机械手多路舵机进行调控，将物流件分拣至不同物流方向的区域。工作原理如图1所示：图1工作原理流程图2系统硬件设计2.1循线物流车模块本文所提出的巡线物流车依托...
