基金项目：国家科技支撑计划资助项目（编号：2021YFC2900700）；中国铀业有限公司—东华理工大学核资源与环境国家重点实验室联合创新基金资助项目（编号：NRE2021-03）收稿日期：2022－11－11基于STM32的5段式S型交流伺服电机控制方法*夏侯命栋1,2，张雄杰1,2※，王鲍1,2，李东1,2，叶煜力1,2，冯丽1,2（1.东华理工大学核资源与环境国家重点实验室，南昌330013；2.东华理工大学核技术应用教育部工程研究中心，南昌330013）摘要：在传统的加减速算法中，由于起点和终点的加速度不连续，易造成电机在运转过程中存在着冲击噪声和抖动现象。因此为实现交流伺服电机运行平稳，减少运行过程中的抖动和噪声，以及提高系统运行效率，减少系统运算量，提出了5段式S型加减速控制算法。同时将该S型控制算法改进后运用到STM32单片机上，以设计小型化、低成本的伺服控制器。采用位移和速度数组遍历查询的方式进行程序的设计，可实现电机速度、位移可调的加速启动、匀速运行和减速停止。为验证该控制器的可行性，将其运用到矿石分选实验平台上进行实际运行测试，利用上位机软件进行实时速度图像采集并对采集的图像进行分析。结果表明：该控制器可在较短时间内完成速度表计算和扫描，从实验平台上采集的图像中可以分析出运行过程中速度过渡较为平滑，电机运行平稳。关键词：伺服电机；5段式S型加减速；STM32中图分类号：TP202文献标志码：A文章编号：1009－9492(2023)02－0042－05AMethodofFive-segmentS-typeACServoMotorControlBasedonSTM32XiahouMingdong1,2，ZhangXiongjie1,2※，WangBao1,2，LiDong1,2，YeYuli1,2，FengLi1,2（1.StateKeyLaboratoryofNuclearResourcesandEnvironment,EastChinaUniversityofTechnology,Nanchang330013,China;2.EngineeringResearchCenterofNuclearTechnologyApplication(MinistryofEducation),EastChinaUniversityofTechnology,Nanchang330013,China）Abstract:Inthetraditionalaccelerationanddecelerationalgorithm,becauseofthediscontinuousaccelerationofthestartingpointandtheendpoint,itiseasytocausetheimpactnoiseandjitterphenomenonintherunningprocessofthemotor.Therefore,inordertoachievestableoperationofACservomotor,reducejitterandnoiseduringoperation,improvesystemoperationefficiencyandreducesystemcalculation,afivesegmentS-typeaccelerationanddecelerationcontrolalgorithmwasproposed.Atthesa...
